前言
适用产品：UFACTORY Lite6
关节范围：
| 关节 | 范围 | 关节 | 范围 |
|---|---|---|---|
| J1 | ±360° | J4 | ±360° |
| J2 | ±150° | J5 | ±124° |
| J3 | -3.5°~300° | J6 | ±360° |
运动参数：
| 参数 | TCP运动 | Joint运动 |
|---|---|---|
| 速度（speed） | 0～500mm/s | 0～180°/s |
| 加速度（acc） | 0～50000mm/s2 | 0～1145°/s2 |
| 加加速度（jerk） | 0～100000mm/s3 | 0～28647°/s3 |
- TCP运动指令如果同时包含位置变化和姿态变化，一般情况下姿态旋转速度由系统自动算出。 此时指定的速度参数为最大位置线速度，范围为：0～500mm/s。
- 当期望的TCP运动仅限于姿态（roll , pitch, yaw) 变化，而位置(x, y, z)保持不变时，此时指定的速度参数为姿态旋转速度，所以范围0～500mm/s对应0～180°/s。
单位使用说明：
Python/Blockly示例及通信协议中各参数单位。
| 参数 | Python-SDK | Blockly | 通信协议 |
|---|---|---|---|
| X（Y/Z） | 毫米（mm） | 毫米（mm） | 毫米（mm） |
| Roll（Pitch/Yaw） | 度（°） | 度（°） | 弧度（rad） |
| J1（J2 /J3/J4/J5/J6/J7） | 度（°） | 度（°） | 弧度（rad） |
| TCP速度 | 毫米/秒（mm/s） | 毫米/秒（mm/s） | 毫米/秒（mm/s） |
| TCP加速度 | 毫米/秒²（mm/s²） | 毫米/秒²（mm/s²） | 毫米/秒²（mm/s²） |
| TCP加加速度 | 毫米/秒³（mm/s³） | 毫米/秒³（mm/s³） | 毫米/秒³（mm/s³） |
| 关节速度 | 度/秒（°/s） | 度/秒（°/s） | 弧度/秒（rad/s） |
| 关节加速度 | 度/秒²（°/s²） | 度/秒²（°/s²） | 弧度/秒²（rad/s²） |
| 关节加加速度 | 度/秒³（°/s³） | 度/秒³（°/s³） | 弧度/秒³（rad/s³） |