4. 控制器电气接口

4.1 末端法兰

Lite 6机械臂末端工具法兰有6个 M6 螺纹孔和一个Ф6的定位孔，设计符合ISO 9409-1-50-4-M6标准。

若您要安装的末端执行器没有定位孔，安装末端执行器的方向务必以文件形式存档，避免因为换人重新安装末端执行器时方向出现错误，导致运行结果完全出乎意料。

4.2 工具IO

在机械臂的工具端，有一个航空插座8 芯的母工业连接器，为特定机械臂工具上使用的夹持器和传感器提供电源和控制信号。请参见下图。

电缆内部的8条线有不同颜色，不同颜色代表不同功能，请参见下表：

线序	颜色	信号	线序	颜色	信号
1	棕	+24V（电源）	5	黑	工具输出0（TO0）
2	白	0V（GND）	6	灰	工具输出1（TO1）
3	绿	RS485-A/工具模拟输入0（T-AI0）	7	红	工具输入0（TI0）
4	黄	RS485-B/工具模拟输入1（T-AI1）	8	蓝	工具输入 1 （TI 1）

电气规格：

参数	最小值	典型值	最大值	单位
24V模式下的电源电压	20	24	30	V
电源电流	-	-	1000	mA

注意
强烈推荐为电感性负载使用保护二极管。

危险 连接工具和夹持器保证中断电源时不会导致任何危险，例如工件从工具上掉落。

4.2.1 工具数字输入（TI）

数字输入已配有下拉电阻器。这意味着浮置输入的读数始终为低。

电气规格：

参数	最小值	典型值	最大值	单位
输入电压	-0.5	-	30	V
逻辑低电压	-	-	1.0	V
逻辑高电压	1.6	-	-	V
输入电阻	-	47K	-	Ω

下例显示了简单按钮的连接方法。

4.2.2 工具数字输出（TO）

数字输出以 NPN 的形式实现，集电极开路。数字输出激活后，相应的接头即会被驱动接通 GND，数字输出端禁用后，相应的接头将处于开路（开集/开漏）。

电气规格：

参数	最小值	典型值	最大值	单位
开路时的电压	-0.5	-	30	V
灌入 50mA 电流时的电压	-	0.05	0.2	V
灌电流	0	-	100	mA
通过 GND 的电流	0	-	100	mA

警告：
工具数字输出端没有电流限制，若超过所规定的数据，可能会导致永久性损坏。

下例说明了如何使用工具数字输出，因为内部输出为集电集开路，所以需要根据负载上接电阻到电源。电阻的大小及功率视具体使用情况而定。

注意： 强烈推荐为电感性负载使用保护二极管，如下图所示。

4.2.3 工具模拟输入（TAI）

工具模拟输入为非差分输入。
电气规范:

参数	最小值	典型值	最大值	单位
电压模式下的输入电压	-0.5	-	3.3	V
分辨力	-	12	-	位
电流模式下的输入电流	-	-	-	mA
4mA 至 20mA 电流范围内的下拉电阻	-	-	165	Ω
分辨力	-	12	-	位

下例显示了模拟传感器与非差分输出的连接方式。

• 电压模式
• 电流模式

下例显示了模拟传感器与差分输出的连接方式。将负输出端连接至 GND （0V），即可像非差分传感器一样工作。

• 电压模式
• 电源模式

4.2.4 工具端RS485

工具末端提供RS485接口，支持接入RS485通讯的第三方设备。
工具末端的ID为9。

可用IO：

1. PIN3：RS485-A
2. PIN4：RS485-B
3. PIN1：24V
4. PIN2：GND

• 若工具端支持标准Modbus RTU协议，可通过UFACTORY Studio的Modbus RTU界面进行调试操作。
• 若工具端不支持标准Modbus RTU协议，需要通过getset_tgpio_modbus_data接口进行操作，并将is_transparent_transmission参数设置为True。